三維視覺之基礎矩陣

三維視覺之基礎矩陣 設空間一點 X 在左相機座標系中的座標爲 x1=(x1,y1,z1)T ，在右相機座標系中的座標爲 x2=(x2,y2,z2)T 。該點在左相機成像平面的圖像齊次座標爲 m1=(u1,v1,1)T ，在右相機成像平面的圖像齊次座標爲 m2=(u2,v2,1)T 。 左相機的內參數矩陣爲 K1 ，右相機的內參數矩陣爲 K2 。設左相機座標系到右相機座標的旋轉和平移分別爲 R,t

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