SLAM入門之視覺里程計(5)：單應矩陣

在之前的博文OpenCV，計算兩幅圖像的單應矩陣，介紹調用OpenCV中的函數，通過4對對應的點的座標計算兩個圖像之間單應矩陣\(H\)，然後調用射影變換函數，將一幅圖像變換到另一幅圖像的視角中。當時只是知道通過單應矩陣，能夠將圖像1中的像素座標\((u_1,v_1)\)變換到圖像2中對應的位置上\((u_2,v_2)\)，而沒有深究其中的變換關係。 單應(Homography)是射影幾何中的概念

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