對級幾何、PnP和ICP估計三維位姿

視覺SLAM中估計三維位姿的三種方式： 首先擺出結論： 2D-2D 對級幾何 3D-2D PnP 3D-3D ICP 對級約束 用在單目初始化中估計第一幀和第二幀之間的位姿變化R,t。再進行三角化求出特徵點的相對深度，後續的幀間位姿都是使用PnP來估計的。 對級幾何中首先根據匹配的特徵點計算E、F或H，八點法等，最後根據SVD分解求得R，t。 PnP 已知：第一幀中特徵點對應的空間點的相機座標系下

>>阅读原文<<