對極幾何，PnP，ICP 和BA之間的關係

一．基本概念 注意這裏的BA 指的就是目標函數中的f函數爲普通相機的觀測方程的非線性優化解算方法，所以本文中BA與非線性優化同概念． 對極幾何，PnP，ICP 一般都只用於前端，爲BA提供初值（這裏的BA可能是前端也可能是後端），但是PnP和ICP都可能會用到BA的方法． BA在前端後端都會用到，前後端也就是所謂的範圍的問題，前端可能只在相鄰幾幀進行BA操作，後端的範圍就要大的多 二．對極幾何+三

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