相機運動估計 三、 3D - 3D: ICP

  1 SVD 方法   2 非線性優化方法 於是，在非線性優化中只需不斷迭代，我們就能找到極小值。而且，可以證明 [6] ， ICP 問題存在唯一解或無窮多解的情況。 在唯一解的情況下，只要我們能找到極小值解，那麼 這個極小值就是全局最優值——因此不會遇到局部極小而非全局最小的情況。 這也意味着 ICP 求解可以任意選定初始值。這是已經匹配點時求解 ICP 的一大好處。 需要說明的是，我們這裏講

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