VINS理論與代碼詳解3——IMU預積分

VINS理論與代碼詳解3——IMU預積分 二．Vins_estimate文件夾中          下面到第二部分了，也是整個框架的重點和難點，估計要花很長的時間學習和總計理論知識和代碼邏輯，這一部分還是從論文的理論知識講起，然後再附上代碼消化理解。                論文內容： 1.      論文第IV點的B部分IMU預積分，     IMU預積分的作用是計算出IMU數據的觀測值（

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