vins-fusion代碼解讀[五] imu在vins裏的理解

SLAM新手，歡迎討論。 IMU作用 vins中，IMU只讀取IMU六軸的信息，3軸線加速度（加速度計）和3軸角速度（陀螺儀）。 通過對陀螺儀的一次積分，直覺上可以獲取姿態的變化情況，對加速度的一次積分和二次積分結合陀螺儀的信息，可以獲取位置的變換情況。 背景知識： IMU: 通常6軸陀螺儀，包括3軸線加速度和3軸角速度。9軸陀螺儀增加3軸地磁信息。 MEMS 陀螺儀沒有姿態的輸出，所有的MEMS

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