VINS-Mono 代碼詳細解讀——IMU預積分的殘差、Jacobian和協方差

前言： 對第k幀和第k+1幀之間所有的IMU進行積分，可得到第K+1幀的PVQ（位置、速度、旋轉），作爲視覺估計的初始值。 每次qwbt優化更新後，都要重新進行積分，運算量較大。將積分模型轉爲預積分模型： PVQ積分公式中的積分項變爲相對於第i時刻的姿態，而不是相對於世界座標系的姿態。 目錄 一、IMU離散中值預積分理論基礎 1、沒預積分：PVQ連續、離散積分 1、IMU模型 2、連續時間IMU運

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