機器人學——1.0-位置與姿態概述

機器人和計算機視覺中的一個基本要求是能夠表示物體在環境中的位置和方向。這些物體包括機器人、攝像機、工件、障礙物和路徑。 空間中的點是數學中一個熟悉的概念，它可以被描述爲一個座標向量，也被稱爲一個約束向量，如圖 (a) 所示。向量表示點相對於某個參考座標系的位移。一個座標系或笛卡兒座標系統，是由一組正交軸構成的，這些軸相交於一個被稱爲原點的點。 更多時候我們需要考慮組成物體的一組點。我們認爲物體是剛

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