單攝像頭三維建模：像素座標，深度圖座標與世界座標之間的轉換

深度攝像機深度圖包含x,y(像素座標)和z(深度值)，已知相機內參下可與以相機光心爲原點創建的世界座標(相機座標系)相互轉換 ：html 原理見 https://blog.csdn.net/lyl771857509/article/details/79633412代碼以下：.net //相機內參 float fx_; float fy_; float cx_; float cy_; float

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