ODrive應用 #6 控制器&參數整定

控制器 電機控制器爲級聯式，採用位置，速度和電流控制迴路，以下圖所示。 當控制模式設置爲位置控制時，整個循環都會運行。 在速度控制模式下運行時，位置控制部分將不被使用，並將速度命令直接輸入到第二級輸入中。 同理，在電流控制模式下，僅使用電流控制迴路。 每一個控制迴路都是基於PID控制器。PID控制器是一種被普遍應用的控制方式，能夠適用於控制大部分系統。 這種靈活性使得ODrive能夠用於控制各類機

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