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Pixhawk學習6.1——姿態解算
時間 2021-01-12
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19年12月份寫完傳感器標定之後停了得有兩個半月了,主要是因爲年底試驗事情比較多,個人也比較心煩,所以就停滯了。過完年疫情嚴重,在家裏隔離辦公,整好有心思整理和學習了一些pix的內容,今天一併發出來。 Pixhawk的姿態解算主要有幾種方法。互補濾波、基於mahony算法的DCM和擴展卡爾曼濾波(EKF)。互補濾波的內容實在是太多了,而且玩具級的小飛控基本都採用這種簡單的方式,主要思路就是將陀螺和
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