Pixhawk學習6.1——姿態解算

19年12月份寫完傳感器標定之後停了得有兩個半月了，主要是因爲年底試驗事情比較多，個人也比較心煩，所以就停滯了。過完年疫情嚴重，在家裏隔離辦公，整好有心思整理和學習了一些pix的內容，今天一併發出來。 Pixhawk的姿態解算主要有幾種方法。互補濾波、基於mahony算法的DCM和擴展卡爾曼濾波（EKF）。互補濾波的內容實在是太多了，而且玩具級的小飛控基本都採用這種簡單的方式，主要思路就是將陀螺和

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