Pixhawk學習6.2——姿態解算

在PX4中，採用三軸陀螺，三軸加計，三軸磁力計採用EKF進行姿態解算。 （現在在examples/attitude_estimator_ekf裏面，在cmake裏面並沒有打開，nuttx_px4fmu-v2_default裏面用的是ekf2） 該算法中估計的是機體系下的量。 定義機體座標系（前右下），導航座標系（北東地）。 一、 概念定義 卡爾曼濾波，可以簡單理解爲先通過運動狀態方程求得先驗狀態，

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