Pixhawk之姿態解算篇（2）_mahony算法分析

一、開篇         還是沒能進入到源碼部分研究，對姿態解算過程太過於模糊，所以主要開始研究一下關於姿態解算的過程和實現，本篇博文主要是以mahony的算法爲基礎理解姿態解算的過程，主要參考的論文就是William Premerlani and Paul Bizard的關於DCM的一篇經典論文《Direction Cosine Matrix IMU_Theory》，一定要搞透這篇論文，沒看過它

>>阅读原文<<