Pixhawk之姿態解算篇(2)_mahony算法分析

一、開篇         還是沒能進入到源碼部分研究,對姿態解算過程太過於模糊,所以主要開始研究一下關於姿態解算的過程和實現,本篇博文主要是以mahony的算法爲基礎理解姿態解算的過程,主要參考的論文就是William Premerlani and Paul Bizard的關於DCM的一篇經典論文《Direction Cosine Matrix IMU_Theory》,一定要搞透這篇論文,沒看過它
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