四元數與歐拉角之間的轉換及程序源碼

　  碩士期間，參與的是一個有關於圖形學的項目，這個項目中會涉及到底層的四元數、歐拉角等轉換。本身查找了一些相關的資料，而後進行總結以下：html       在3D圖形學中，最經常使用的旋轉表示方法即是四元數和歐拉角，比起矩陣來具備節省存儲空間和方便插值的優勢。本文主要概括了兩種表達方式的轉換，計算公式採用3D笛卡爾座標系：api       圖1 3D Cartesian coordinate

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