四元數與歐拉角的相互轉換

四元數與歐拉角（RPY角）的相互轉換 RPY角與Z-Y-X歐拉角 　　描述座標系{B}相對於參考座標系{A}的姿態有兩種方式。第一種是繞固定（參考）座標軸旋轉：假設開始兩個座標系重合，先將{B}繞{A}的X軸旋轉γγ，然後繞{A}的Y軸旋轉ββ，最後繞{A}的Z軸旋轉αα，就能旋轉到當前姿態。可以稱其爲X-Y-Z fixed angles或RPY角(Roll, Pitch, Yaw)。 　　Rol

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