雅克比矩陣零空間

聲明：本文參考均在文末聲明，寫下博客只爲了記錄複習之用，侵權必刪！ 1. 先說雅可比矩陣零空間(nullspace)的妙用         雅克比矩陣有一些有趣的性質，比如它的零空間。只要機械臂的關節速度在其雅克比矩陣的零空間中，那麼末端連桿的速度總是零，零空間由此得名。通俗的說就是：不管關節怎麼動，末端連桿始終不動（就像被釘死了一樣）。這個性質還挺有用的，因爲有些場合要求機械臂在抓取東西的時候還

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