SLAM基礎——四元數（含四元數對時間的導數）

1.四元數   SLAM中的旋轉矩陣 R \mathrm{R} R 可以用四元數 q q q 來表示   單位四元數可表達任意三維旋轉，且無奇異性。   一個四元數 q q q 具有一個實部和三個虛部。將實部寫在前，虛部寫在後，則有： q = [ q 0 , q 1 , q 2 , q 3 ] T   或   q = [ w , x , y , z ] T q=[q_0,q_1, q_2, q_3

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