四元數&MPU9250

四元數 四元數可以理解爲定義一個要做的旋轉，旋轉軸爲 V=(Vx,Vy,Vz) ,旋轉角度爲 θ (右手法則的旋轉)。 q=[q0,q1,q2,q3] q=[cos(θ2),sin(θ2)i,sin(θ2)j,sin(θ2)k] 四元數性質 i2=j2=k2=ijk=−1 jk=i ki=j ij=k kj=−i ik=−j ji=−k 只有單位四元數纔可以表示旋轉,單位化四元數： normal

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