視覺SLAM中的數學基礎 第二篇 四元數

https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5120175.html 什麼是四元數 　　相比歐拉角，四元數(Quaternion)則是一種緊湊、易於迭代、又不會出現奇異值的表示方法。它在程序中廣爲使用，例如ROS和幾個著名的SLAM公開數據集、g2o等程序都使用四元數記錄機器人的姿態。因此，理解四元數的含義與用法，對學習SLAM來說是必須的。本節我們就來講講四元數。

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