視覺slam拾遺（ch3）

向量內積（數量積） 內積表示向量之間的投影關係。code 向量外積（向量積） 外積只對三維向量 有定義，表示旋轉。blog   旋轉矩陣R 是九個量，有正交約束，是李羣。it 軸角是李代數。class

>>阅读原文<<