PIXHAWK位置控制整體框架及期望推力向量轉化成目標姿態旋轉矩陣算法的深度解析

        萬事開頭難，這是我的第一篇博客。謹以此將所學所悟記錄下來，以防遺失，同時歡迎與大家進行技術交流，共同學習，共同進步，玩的開心！    這裏的位置控制主要看PX4的mc_pos_control_main.cpp,其中位置控制主要執行函數爲MulticopterPositionControl::task_main()。         首先位置控制的數據來源主要有三種：1、手動位置控制

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