旋轉矩陣轉化成四元數的三種算法

本文爲博主「聲時刻」原創文章，未經博主容許不得轉載。 聯繫方式：shenshikexmu@163.comhtml 旋轉矩陣的兩種表示 看到旋轉矩陣有兩種表現方式，左乘矩陣、右乘矩陣（兩矩陣互爲轉置，本質是同樣的）。在 Gait-Tracking-With-x-IMU 中，旋轉矩陣爲左乘矩陣。在秦永元的慣性導航中，旋轉矩陣爲右乘矩陣。 設 a = [ a x , a y , a z ] a=[a_x

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