PIXHAWK姿態控制整體框架及控制算法的深度解析

    上文寫了PIXHAWK的位置控制算法，該文對其姿態控制進行深入解析。其中姿態控制主要看PX4的mc_att_control_main.cpp,其中姿態控制主要執行函數爲MulticopterAttitudeControl::control_attitude(float dt)。姿態控制整體框架：角度環採用P控制,角速度採用PID控制（但含有很多先進PID的控制方法，文章會提到）。     

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