姿態解算原理(一)——旋轉矩陣

像我們常見的MPU6050、MPU9250等等都是一種捷聯式的慣性元件，還是一種低成本的，還有一種是平臺式的慣性導航，不過我們能夠用得起的就是低成本的MEMS慣性元件，本文的內容是姿態解算的原理 進入正題，姿態解算原理很簡單，我們需要一種傳感器感知剛體的旋轉運動，而陀螺儀就是一種這樣的元件，它用來感知慣性空間的角速度，有了角速度自然就可以積分得到角度，一維的就是這樣，我們直接積分就好了，而二維的、

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