視覺SLAM14講筆記03：ch7圖像特徵提取與匹配

圖像 我們從最簡單的圖像一滅度圖開始說起。在一張灰度圖中，每個像素位置 ( x x x, y y y) 對 應到一個灰度值 I I I，所以一張寬度爲 w w w，高度爲 h h h 的圖像，數學形式可以記成一個矩陣: I ( x , y ) ∈ R w × h I(x, y) \in \mathbb{R}^{w \times h} I(x,y)∈Rw×h 然而，計算機並不能表達整個實數空間，所以

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