機械臂的兩種工作空間理解

對機械臂的工作的空間 參考： John J. Craig《機器人學導論》 《Springer Handbook of Robotics》 工作空間是操作臂末端執行器能夠到達的區域，若要求逆運動學解存在，則被指定的目標點必須在工作空間內。在這裏說說對機械臂兩種工作空間定義的理解。 可達工作空間 至少從一個方向可以到達的空間，這個較容易理解，就是可以放置末端執行器的點的總位置。 靈巧工作空間 機器人末

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