機械臂軌跡規劃的兩種方法：關節空間中進行和直角座標中進行。

** 機械臂軌跡規劃 ** 機械手軌跡規劃是要使得機械手從起始狀態移動到某個規定的目標狀態。有時還需指明中間點。可以通過建立運動學模型，得到運動學正解和逆解，從而就on告知軌跡。機械臂的運動應當平穩，因此描述運動的軌跡的函數必須連續，且一階導數（速度），二階導數（加速度）有時也應該連續。 軌跡規劃可以在關節空間中進行，或者直角座標中進行。在關節空間中進行軌跡規劃是指將關節變量表示爲時間的函數，用此

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