視覺slam中的一種單目稠密建圖方法

之所以只講單目的稠密建圖，這是因爲，首先，對於RGBD圖，我們已知所有點的深度，可以直接生成稠密的點雲。其次，對於稀疏地圖，其實很多VO中已經完成了稀疏地圖的構建，但是稀疏地圖只能用於定位，不能用於導航避障之類的工作。所以很多slam系統中會額外進行稠密地圖、甚至語義地圖的構建。   單目稠密建圖 通常在單目VO中，我們通過特徵點匹配與三角測量可以獲得稀疏地圖點的深度，現在我們想要建立稠密的地圖，

>>阅读原文<<