稠密建圖及voxblox

論文理解 基礎簡介 地圖的表達方式中, 一種是occupancy網格地圖, 其中比較常用的是八叉樹地圖octomap. 它使用分層的八叉樹結構存儲佔據(occupancy)的概率大小. 然而很多情況下, 僅僅得到occupancy的概率大小是不夠的. 很多路徑規劃方法要求直到到障礙物的距離. 這樣的情況下可以使用ESDF(Euclidean Signed Distance Fields)方法. E

>>阅读原文<<