三角化---深度濾波器---單目稠密重建（高翔slam---十三講）

一.三角化 【1】三角化得到空間點的三維信息(深度值) (1)三角化的提出 三角化最早由高斯提出，並應用於測量學中。簡單來講就是：在不同的位置觀測同一個三維點P(x, y, z)，已知在不同位置處觀察到的三維點的二維投影點X1(x1, y1), X2(x2, y2)，利用三角關係，恢復出三維點的深度信息z。 (2)三角化公式 按照對極幾何中的定義，設x1, x2爲兩個特徵點的歸一化座標，則它們滿足

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