Apollo入門課程[7]——控制

控制簡介 控制是驅使車輛前行的策略，對於汽車而言 最基本的控制輸入爲轉向、加速和制動。 控制器使用一系列路徑點來接收軌跡，其任務是使用控制輸入，讓車輛通過這些路徑點。 控制器要求： 準確：避免偏離目標軌跡，利於安全 控制策略要可行 平穩度：舒服，驅動必須連續，避免突然轉向、加速、制動 控制策略： 比例積分微分控制(或PID) 線性二次調節器(或LQR) 模型預測控制(或MPC) 控制流程 控制器預

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