【機器人學】機械臂球形手腕的逆解

        如圖1所示的球形手腕(三個關節的軸線相交於一點)是常用的機械臂結構，我們希望在已知座標系3至座標系6的旋轉矩陣的條件下求解3個關節值 q3 q 3 , q4 q 4 , q6 q 6 。旋轉矩陣可通過歐拉角集合、四元數或直接用3×3的矩陣給出。 圖1 典型腕關節結構         假設現在已知的旋轉矩陣爲： R63=⎡⎣⎢nxnynzsxsyszaxayaz⎤⎦⎥ R 3 6 =

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