【機器人學】使用代數法求解3自由度擬人機械臂的逆運動學解

        這篇博客會討論一下使用解析法求解3自由度擬人機械臂的逆解及分析。 一、機械臂的逆解         機械臂的逆運動學問題就是由給定的末端執行器位置和方向，確定機械臂各個關節變量的值。機械臂的求解方法可以分爲兩大類：數值解和解析解（封閉解），解析解又可分爲代數解和幾何解。         數值解和解析解有各自的特點，商用的機械臂一般都會採用解析解，因爲求解速度快且準確，而不會採用本質

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