UR機械臂simscape正逆解仿真

最近在看相關的課程，把作業做一下，還是蠻有意思的。 UR機械臂的物理模型文件是根據SolidWorks插件simscape導出的xml文件，課程直接提供的，博客不便給出，清楚整個建模原理就行。但個人還是覺得urdf文件好理解一些，可以人爲控制各個座標系的方向、位置還有質心的位置，不同機械臂的urdf文件可以自己在SolidWorks中建模然後利用sw2urdf插件直接導出urdf文件，這時就很好控

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