機械臂動力學初認識

動力學研究的是機械臂的運動與關節驅動力，力矩之間的聯繫。 主要是每個的位移，速度，加速度和關節力之間的的關係。 主要有 ①拉格朗日法(第二類拉格朗日方程); ②牛頓-歐拉法； ③高斯法； ④凱恩法； ⑤旋轉對偶法; ①拉格朗日法(第二類拉格朗日方程)以及運算 目的：計算機械臂某些特定位置時，各軸所需要最大力矩，這樣就能爲每個關節配置適合的電機(提供力)。 首先是計算公式，然後再根據實際情況，計算出

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