機械臂動力學初認識

動力學研究的是機械臂的運動與關節驅動力,力矩之間的聯繫。 主要是每個的位移,速度,加速度和關節力之間的的關係。 主要有 ①拉格朗日法(第二類拉格朗日方程); ②牛頓-歐拉法; ③高斯法; ④凱恩法; ⑤旋轉對偶法; ①拉格朗日法(第二類拉格朗日方程)以及運算 目的:計算機械臂某些特定位置時,各軸所需要最大力矩,這樣就能爲每個關節配置適合的電機(提供力)。 首先是計算公式,然後再根據實際情況,計算出
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