機械臂運動學簡介

機械臂運動學簡介 1 空間描述與轉換 1.1 爲什麼需要空間描述 1.2 如何描述空間信息 1.2.1 位置描述 1.2.2 方向描述 1.2.3 框架描述 1.3 空間映射 1.4 應用計算的考慮應用計算的考慮 2 機械臂運動學 2.1 正運動學 2.2 逆運動學 2.2.1 可解性 2.2.2 解的存在性 2.2.3 多解性 3 速度和靜態力 3.1 位置向量的微分 3.2 剛體的線速度和角速

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