視覺SLAM(小白版)

視覺slam從根本上其實就是爲了回答兩個問題: 1. 我在什麼地方？——定位。 2. 周圍環境是什麼樣？——建圖。 整體視覺 SLAM 流程圖如下： 整體視覺 SLAM 流程圖 1. 傳感器信息讀取。在視覺 SLAM 中主要爲相機圖像信息的讀取和預處理。如果在機器人中，還可能有碼盤、慣性傳感器等信息的讀取和同步。 2. 視覺里程計 (Visual Odometry, VO)。視覺里程計任務是估算相

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