ICP算法

文章目錄 ICP算法介紹 運動估計算法介紹： ICP算法流程 參考連接 ICP算法介紹 ICP算法是基於EM思想的方法，採用交替迭代法優化得到最優值。即ICP分爲兩步迭代優化，優化點雲匹配及優化運動估計。 點雲匹配是將兩幀點雲數據在同一個座標系下，一幀數據中的點找到另一幀數據最近的點，就作爲一對匹配點。 運動估計就是根據得到得兩幀點雲得匹配情況，構建最小二乘方程，求解。假設已知兩幀點雲圖之間的匹配

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