ICP算法理解

from：https://blog.csdn.net/linear_luo/article/details/52576082 1 經典ICP 　　ICP的目的很簡單，就是求解兩堆點雲之間的變換關係。怎麼做呢？思路很自然，既然不知道R和t(針對剛體運動)，那我們就假設爲未知量唄，然後通過某些方法求解。下面我們來看看具體怎麼求的～沒辦法，要把問題描述清楚，數學是少不了的了。假設有兩堆點雲，分別記爲兩個

>>阅读原文<<