點雲ICP註冊

背景 兩個點雲要註冊在一塊，一般分兩個步驟：先做一個大致的對齊，也就是所謂的初始註冊，一般可以通過一些可靠的點對來計算得到（如圖3所示）；然後在初始註冊的基礎上進行精細註冊，提升註冊的精度（如圖4所示）。精細註冊的方法，一般採用ICP算法，也就是最近點迭代的方法。 ICP算法總覽 下面先總的介紹一下ICP算法，之後再詳細介紹裏面的一些重要步驟。 算法輸入是兩片有部分重疊的點雲a和b，並且已經初始注

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