ICP算法原理

問題描述 有兩組點雲，分別用{Pi}，{Qi}表示，其中{Pi}爲測量到的模型， {Qi}爲標準模型，共有N個點。我們需要計算從{Pi}到{Qi}的變化參數，即旋轉R和平移T。如果變換參數是準確的，那麼，如果對於每一點qi=Rpi+T，但是由於噪聲的存在，不可能所有的點完全重合，所以引入目標函數。 目標函數

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