KUKA機器人的空間變換問題

2019獨角獸企業重金招聘Python工程師標準>>> 在kuka機器人系統的FRAME和POS數據結構包含六個參數：{X ,Y,Z,A,B,C}。這些參數正好對應角度座標系表示中的六個參數, X,Y,Z,alpha,beta,gama,且alpha=A,beta=B,gama=C。 假設在機器人系統中，{A}是參考座標系，{B}是工具座標系，並且相對A的表示爲{x,y,z,a,b,c},並且{B

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