《第5講 相機與圖像 》讀書筆記

本文是《視覺SLAM十四講》第5講的個人讀書筆記，爲防止後期記憶遺忘寫的。 本講討論的是「機器人如何觀測外部世界」， 也就是觀測方程部分。而在以相機爲主的視覺 SLAM 中，觀測主要是指相機成像的過程。  本節目標 總結針孔相機的模型、內參與徑向畸變參數。 總結世界座標-->相機座標-->物理成像面座標-->歸一化成像座標---->畸變糾正座標 的變換。 學習並總結點雲拼接程序。 5.1 相機模型

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