多視圖幾何

1、外極幾何 如果有一個場景的兩個視圖以及視圖中的對應圖像點，那麼根據照相機間的空間相對位置關係、照相機的性質以及三維場景點的位置，可以得到對這些圖像點的一些幾何關係約束。 三維場景點 X X 經過4×4的單應性矩陣 H H 變換爲 HX H X 後，則 HX H X 在照相機 PH−1 P H − 1 裏得到的圖像點和 X X 在照相機 P P 裏得到的圖像點相同。 λx=PX=PH−1HX=H

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