V-rep中機械臂慣性參數的獲取方法

慣性參數的獲取方法： ① 使用V-rep中的rigid body properties中的選項進行自動計算可得（需要知道連桿的質量或者密度）（V-rep中慣性參數的解釋），vrep中輸出的慣量矩陣需要乘以質量。 URDF中對inertial屬性的定義： 可以看到inertial的origin是用來描述慣量參考系與連桿座標系之間的偏差的，以下圖爲例介紹URDF中的inertial屬性和V-rep中得

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