視覺機械臂的抓取（1）

一、機械臂部分： 1.機械臂的兩種控制方式如下圖，其中的機械臂末端執行器可理解爲機械臂抓取時的 「爪子」，感知部分可以是傳感器，也可以是機器視覺等。 機械臂末端執行器：五花八門，如下圖。 2.機械臂的抓取流程，其中姿態座標爲機械臂末端執行器的狀態，可以是橫着、豎着或者側着等，例如抓取一個水杯，則姿態應該爲側着抓取。可以運動學逆解算出電機旋轉的角度，或者一些其他需求。具體流程見下圖 3.自由度概念，

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