POSIT算法的原理--opencv 3D姿態估計

3D姿態估計-POSIT算法   POSIT算法，Pose from Orthography and Scaling with Iterations， 比例正交投影迭代變換算法： 用於估計物體的3D姿態（相對於鏡頭的平移和旋轉量）。算法正常工作的前提是物體在Z軸方向的「厚度」遠小於其在Z軸方向的平均深度，比如距離鏡頭10米遠的一張椅子。   算法流程： 假設待求的姿態，包括旋轉矩陣R和平移向量T，

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