OpenCV雙目視距之相機標定原理（1）

一：什麼是標定 攝像機的標定即確定攝像機的內外部參數的過程。 攝像機內部參數是由攝像機內部幾何和光學特性決定的，主要包括焦距f和主點座標（ u 0 ， v 0 ），還有鏡頭畸變的各類畸變係數等。 攝像機外部參數是指攝像機座標系相對世界座標的位置關係，包括旋轉矩陣R和平移向量t。 二：標定模型介紹 如圖1爲帶有一階徑向畸變的針孔模型，模型中有四個座標系： 1.計算機圖像座標系Ouv（也稱像素座標系）

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