雙目相機標定以及立體測距原理及OpenCV實現

https://my.oschina.net/abcijkxyz/blog/787652 單目相機標定的目標是獲取相機的內參和外參，內參（1/dx,1/dy,Cx,Cy,f）表徵了相機的內部結構參數，外參是相機的旋轉矩陣R和平移向量t。內參中dx和dy是相機單個感光單元芯片的長度和寬度，是一個物理尺寸，有時候會有dx=dy，這時候感光單元是一個正方形。Cx和Cy分別代表相機感光芯片的中心點在x和y

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